ตัวอย่างโปรแกรม : ชนแล้วถอย

ตัวอย่างการเขียนโปรแกรมอย่างง่าย

SO CON 14

BUSY VAR IN15

BAUD CON 16624

FL VAR IN0

FR VAR IN1

I VAR BYTE

L VAR BYTE

R VAR BYTE

              PAUSE              1000

              SEROUT           SO,BAUD, [128,"M",0,128,"S",40]

              GOSUB             WAIT_BUSY

MAIN : IF FL = 1 AND FR = 1 THEN B_RL

            IF                       FL = 1 THEN B_R

              IF                       FR = 1 THEN B_L

              L = 10               : R = 10

              GOSUB             DRV

              GOTO               MAIN

B_RL : L = -15 : R = -15

              GOSUB             DRV

              GOTO               MAIN

              L = 110              :   R = 0

              GOSUB             DRV

              GOTO               MAIN

B_R : L = -15 : R = -15

              GOSUB             DRV

              L = 55                :   R = -55

              GOSUB             DRV

              GOTO               MAIN

B_L : L = -15 : R = -15

              GOSUB             DRV

              L = -55               :   R = 55

              GOSUB             DRV

              GOTO               MAIN

DRV : SEROUT SO,BAUD, [L,R]

WAIT_BUSY : IF BUSY=1 THEN WAIT_BUSY

RETURN

//***************************************

// หลักการทำงานของโปรแกรมชนถอย

//****************************************

โปรแกรมชนแล้วถอยจะมีอุปกรณ์ท่ี่ต้องใช้คือ bump

bump จะมีหลักการทำงานคล้ายๆ กับ สวิตช์ คือถ้าอยู่นิ่งๆ โดยไม่มีอะไรไปกด ก็จะไม่ทำงาน เมื่ออยู่ในสภาวะปกติ bump จะมีค่าลอจิกเท่ากับ 0 แต่เมื่อมีการกดก็จะมีลอจิกเท่ากับ 1 และเราก็สามารถสั่งให้โปรแกรมทำงานได้โดย เมื่อลอจิกมีค่าเท่ากับ 1 จะให้หุ่นยนต์ถอยหลังแล้วเลี้ยวออกด้านข้าง ถ้า bump ด้านขวาชน ค่าลอจิก FR จะเท่ากับ 1 เราก็จะสั่งให้หุ่นยนต์ถอยหลังแล้วเลี้ยวซ้าย และในทางกลับกัน ถ้า bump ด้านซ้ายชน ค่าลอจิกจะเท่ากับ 1 เราก็ให้หุ่นยนต์ถอยหลังแล้วเลี้ยวขวา โดยเมื่อ bump ถอยออกมา ค่าของลอจิกจะกลับเป็นเหมือนเดิมคือ 0