หุ่นยนต์เดินสองขาขนาดเล็ก (SMALL SIZED BIPED EXPERIMENTAL TESTBED)
เรามุ่งเน้นที่จะศึกษาการเดินบนพื้นราบแบบ Dynamically stable ของหุ่นยนต์เดินสองขาดังนั้นหุ่นยนต์เดินสองขาขนาดเล็กจึงถูกสร้างขึ้นเพื่อใช้ในการศึกษาการเดินแบบสองขาโดยองค์ความรู้ที่ได้จากการทดลองจะถูกนำไปใช้ศึกษาและพัฒนาหุ่นยนต์ Humanoid ของ FIBO ต่อไป
รูปที่ 1: หุ่นยนต์เดินสองขาขนาดเล็กของ FIBO ภาพซ้ายแสดงโครงสร้างของข้อต่อต่าง ๆ ทั้ง 14ข้อต่อ ภาพขวาแสดงภาพจริงของหุ่นยนต์

การออกแบบ (Design)
การออกแบบมุ่งเน้นไปที่อัตราส่วนระหว่างพลังขับเคลื่อนและน้ำหนักของมอเตอร์รวมไปถึงจุดสำคัญต่างๆที่จำเป็นต่อการเดินแบบ Dynamically stable. ผลลัพธ์ที่ได้จากการพิจารณาดังกล่าวข้างต้นได้ถูกนำมาใช้ประกอบการออกแบบของหุ่นยนต์เดินสองขาสูง 50-เซนติเมตรน้ำหนักประมาณ 2000 กรัมและมี14-องศาอิสระและเพื่อที่จะให้น้าหนักเบาโครงสร้างของหุ่นยนต์จึงผลิตมาจาก NYLON และอลูมิเนียมอัลลอยด์ (AL 5083) มอเตอร์ที่ใช้เป็นแบบ R/C servomotor เหมือนที่นิยมใช้กับเครื่องบินบังคับทั่วไป (รุ่นที่ใช้คือรุ่น HITEC HS5945MG) Sensor ของหุ่นยนต์เดินสองขาจะมีอยู่สองชนิดคือ Sensor ตรวจจับความดัน16 ตัวซึ่งมีไว้วัดแรงที่กระทำที่เท้าทั้งสองและ Sensor วัดความเอียงของลำตัวใน3แกนเรามีแผนที่จะติดกล้อง CCD ไว้สำหรับระบบนำร่องของหุ่นยนต์ด้วย
รูปที่ 2: มิติที่สำคัญต่าง ๆ ของหุ่นยนต์

ระบบสมองกล (Computing Power)
หุ่นยนต์เดินสองขาขนาดเล็กใช้แนวคิดในการควบคุมแบบ Remote - brain การควบคุมแนวดังกล่าวคือการย้ายระบบสมองกลทั้งหมดออกมานอกตัวหุ่นยนต์เพื่อลดน้ำหนักโดยที่ผู้ควบคุมสามารถควบคุมหุ่นยนต์โดยใช้สายหรือไร้สายก็ได้
คอมพิวเตอร์หลักของหุ่นยนต์ใช้Processor แบบ Pentium lll ความเร็ว 1.2 GHzฝังตัวอยู่ใน PXI module นอกจากนั้นแล้ว Operating System ที่ใช้เป็น Real-Time Operating System (LabVIEW RT) โปรแกรมควบคุมทั้งหมดถูกเขียนขึ้นด้วย LabVIEW Graphical Programming Language
รูปที่ 3: แผนการเชื่อมโยงระบบต่าง ๆของหุ่นยนต์เดินสองขาขนาดเล็ก
แนวคิดในการเดินแบบสองขานั้นเปรียบได้กับการควบคุมเสถียรภาพของเพนดูลัมแบบกลับหัว(Pole and Cart Problem) เราประสบความสำเร็จในการทดลองควบคุมเพนดูลัมแบบกลับหัว (Inverted Pendulum) โดยใช้ Fuzzy Control ดังนั้นเราจึงพยายามใช้การควบคุมแบบ Neuro-Fuzzy ซึ่งมีความซับซ้อนขึ้นมาอีกระดับหนึ่งมาใช้ควบคุมหุ่ยยนต์นอกจากนั้นเรายังมีแผนที่จะนำระบบควบคุมแบบอื่น ๆเช่น Impedance control หรือ Non-linear control มาช่วยควบคุมหุ่นยนต์อีกด้วย